摘要：轮式形态更适配落地需求，将先于双足机器人实现商业化落地。
O核心观点：轮式形态有望先于双足机器人实现商业化落地
轮式人形机器人具备训练难度小、成本低、长续航三重优势，更适配落地需求，有望在零售、工厂等B端市场率先实现商业化落地。银河通用、智元机器人等致力于轮式人形机器人在细分任务的应用，有望领跑商业化进展。
O人形机器人走向规模化量产，海内外企业快速发展
特斯拉作为行业先行者，引领技术迭代。最新一代Optimus Gen3于2025年4月亮相在弗里蒙特工厂试产，计划2025年年底发布，2026年实现规模化量产。政策引领产业发展，车企及初创企业纷纷入局。国内市场，小鹏、小米等车企纷纷入局；智元机器人、宇树科技等初创企业进展迅速。
○本体企业占据产业链核心，上游零部件环节繁多，下游市场空间广闽本体多种形态并行发展，车企与初创企业主导竞争。海外本体企业中，特斯拉、Figure AI和Agility Robotics走在前列；国内本体企业中，智元机器人、傅里叶、宇树科技、银河通用等技术和产品领先。
零部件重点环节包括关节、灵巧手、传感器。核心组件包括减速器、电机、丝杠、轴承、力/力矩传感器、触觉传感器和视觉传感器等。
市场空间广阔，下游应用场景多样。市场空间方面，预计2029年全球人形机器人产业规模达324亿美元；应用场景方面，主要包括工业制造、物流仓储、家庭与商业服务等下游领域。
O相比于双足机器人，轮式形态更容易实现商业化落地
根据下肢形态不同，人形机器人可分为足式、轮式和轮足三种，其中足式和轮式占主导，轮式形态在平衡控制上显著区别于双足形态，由于不涉及重心转移，其下肢移动部分仅需要一个移动平台，设计和制造相比于双足形态更为简便。
轮式形态具备训练难度小、成本低、长续航三重优势，更适配落地需求。训练难度方面，轮式机器人依靠简单的驱动轮与支撑腿结合，而双足机器人下肢控制依靠复杂算法。成本方面，双足机器人双腿BOM成本比轮式底盘高十倍，且维护和修理成本更高。续航方面，轮式续航时间大于5小时，而双足形态大多不足2小时。落地需求方面，目前大多数应用场景仅需平面移动配合灵巧手，下肢拥有稳定性和速度来完成移动即可，轮式形态更加适配。
多家初创企业布局轮式产品，探索商业化前沿，国内轮式机器人主要参与企业包括银河通用、智元机器人、千寻智能、星海图、星尘智能等，在无人零售药店、工厂搬运、分拣等场景探索落地应用。
○产业展望
轮式人形机器人有望在零售、工厂等B端市场率先实现商业化落地；银河通用、智元机器人等致力于轮式人形机器人在细分任务的应用，有望领跑商业化进展。
O风险提示：产品研发进度不及预期风险；商业化进度不及预期风险。
1.核心观点：轮式形态有望先于双足机器人实现商业化落地
人形机器人走向规模化量产，海内外企业快速发展。具身智能是人工智能与机器人技术发展的交汇，而人形机器人是具身智能中最具潜力赛道，正从概念验证走向规模落地，车企及初创企业纷纷入局。海外市场，特斯拉率先推动行业进展，Figure AI和Agility Robotics专注于物流、产线和仓储场景。国内市场，小鹏、小米等车企纷纷入局；智元机器人、宇树科技等初创企业进展迅速。人形机器人产业链可分为上游零部件、中游本体企业和下游应用，中游本体企业可类比于汽车主机厂，占据产业链主导地位；上游零部件涉及范围广，多为汽车零部件、机械行业企业跨界参与；下游应用场景包含工业制造、物流仓储、家庭与商业服务等，目前处于初步探索阶段。
轮式形态具备训练难度小、成本低、长续航三重优势，更适配落地需求，相比双足机器人更容易实现商业化。根据下肢形态不同，人形机器人可分为足式、轮式和轮足三种。轮式形态在平衡控制上显著区别于双足形态，由于不涉及重心转移，其下肢移动部分仅需要一个移动平台，设计和制造相比于双足形态更为简便。轮式形态具备训练难度小、成本低、长续航三重优势，更适配落地需求。训练难度方面，轮式机器人依靠简单驱动轮与支撑腿结合，而双足机器人下肢控制依靠复杂算法，需大量训练数据且泛化性低。成本方面，双足机器人双腿BOM成本比轮式底盘高十倍，且维护和修理成本显著高于轮式形态。续航方面，轮式形态续航时间一般大于5小时，而双足形态的续航时间大多不足2小时，差距显著。落地需求方面，目前大多数应用场景仅需平面移动配合灵巧手，下肢拥有稳定性和速度来完成移动即可，轮式形态更加适配。银河通用、智元机器人、千寻智能、星海图、星尘智能等多家初创企业布局轮式产品，探索商业化前沿。
轮式人形机器人有望在零售、工厂等B端市场率先实现商业化落地；银河通用、智元机器人等致力于轮式人形机器人在细分任务的应用，有望领跑商业化进展。目前，轮式人形机器人主要在零售药房等商业服务场景、搬运和物流分拣等工厂场景进行试点落地，有望以零售和工厂等B端市场作为切入点，逐渐实现商业化落地，验证商业价值并提高渗透率。相比于大而全的通用型AI,针对细分场景进行优化设计更加符合商业化进程，最接近落地的技能依旧是相对简单的移动、抓取、放置等任务。银河通用、智元机器人等专注于零售、搬运、分拣等细分任务，对轮式人形机器人的应用进行优化落地，有望领跑商业化进展，未来再进一步从易到难，朝着家庭场景、多元化任务演进。
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