机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”,其研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制诰业水平的重要标志，机器人是改善人类生活方式的重要切入点，对于经济发展和社会民生具有重要意义，机器人产业已成为全球关注重点。
机器人作为自动化技术高度发展的产物，具有以下特点：1)设计结构复杂：例如工业机器人由控制器、减速器、伺服系统等构成，融合了电子系统和精密机械零部件，对可靠性水平的提升提出了挑战；2)使用场景复杂：机器人根据其设计特点，使用场景可能包括室内或室外，移动类型的机器人还会受到各种
复杂路面的影响；3)失效影响大：特别是工业领域的机器人已经是整个生产线的重要环节，一般是多个机器人协同作业，一旦功能丧失或性能偏差会造成产线无法正常进行，甚至存在安全隐患。因此基于机器人的设计结构、使用场景、使用工况，研究机器人的可靠性技术，并对机器人可靠性水平进行评价至关重要。在“十四五”机器人产业发展规划中也将机器人安全性与可靠性技术作为机器人核心技术攻关行动之一。可见随着我国机器人产业的发展，全社会和整
个行业越来越重视机器人的可靠性。
1 机器人可靠性指标
机器人可靠性是指机器人在规定的条件下和规定的时间内完成规定功能的能力。
从机器人的角度考虑，涉及到的可靠性指标如图1所示。其中平均故障间隔时间(MTBF)和使用寿命分别从产品的运行稳定性和耐久性进行考核，是目前机器人行业使用最多的两个指标。在产品寿命分布已知的情况下，任务可靠度、累积失效概率、失效率可以由平均故障间隔时间计算得到。具体来说，机器人可靠性指标的取值，要根据它的特性、复杂程度及使用特点来确定。
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