减速器是连接动力源与执行机构的中间机构，匹配转速和传递转矩。在工业机器人中，它是核心精密零部件，为关节运动提供动力，价值占比约30%。常见类型有谐波、行星、RV减速器。
谐波减速器由波发生器、柔轮、刚轮构成，利用柔轮弹性变形与刚轮啮合传递动力。它体积小、重量轻、结构紧凑、传动比大，适用于大扭矩、高精度、小空间的机器人旋转关节，相比行星、RV减速器优势明显。
柔轮是谐波减速器的关键部件，在运动中不断发生周期性弹性变形，容易发生疲劳断裂，是谐波减速器产品失效的主要形式，占比超过60%。
柔轮需同时具备高硬度(耐磨性)、高韧性(抗疲劳断裂)和可加工性，对厂商的材料科学、热处理技术、提纯技术、高精度检查技术等环节提出了高要求。哈默纳科通过生产流程的技术积累，在柔轮材料工艺方面建立起先发优势。
柔轮作为谐波减速器中的美键部件，在工作状态下承受的力非常复杂，因此对材料的要求极为严格，这也是谐波减速器面临的最大技术挑战之一。目前，国内外谐波减速器的柔轮材料普遍使用的是40Cr合金钢，包括40CrMoNiA、40CrA、30CrMoNiA、38Cr2Mo2VA等，其中40CrMoNiA和40CrA较为常用。
尽管国内外在原材料的使用上相似，但国内由于提纯技术尚未达到国际标准，导致材料中含有较多的杂质，这直接影响了减速器的使用寿命。因此，国产谐波减速器的柔轮材料在很大程度上依赖进口。
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