人形机器人“小脑”:目前产业界对人形“小脑”的定义并没有形成统一共识，一般认为“小脑”就是运动控制，即由软硬件构成，硬件包括控制器、驱动系统、编码器等，软件主要为部署在硬件上的控制和感知算法等。人形运控与传统运控最大的区别在于：后者是根据已编程好的轨迹去完成实时控制，而前者需要通过各种场景的实时判断来生成实时运动轨迹(即AI大模型训练学习后，实时生成运控轨迹的指令),进而实现控制。
“小脑”的主要功能：与“大脑”主要负责环境感知和智能交互不同，“小脑”更多地关注于机器人的运动控制和平衡调节，通过接收来自传感器(如视觉传感器、力觉传感器、触觉传感器等)的信息，对这些信息进行处理和分析，进而指导机器人的运动。主要功能可以分为四类：运动执行、协调运作、反馈调节和动态平衡。
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