人形机器人产业链由三部分组成,上游主要是组成机器人的零部件,由4大系统构成,感知系统、控制系统、运动与执行系统以及智能决策系统,每个系统都由较多的零部件组成,如感知系统有视觉、力矩、触觉等不同传感器组成。运动与执行系统由减速器、滚珠丝杠、电机等核心零部件组成。中游则是主要输出人形机器人本体产品,对机器人外形及架构设计,并集成各个零部件,输出完整功能模块的机器人。下游则是机器人的应用场景,包括仓储物流、工业制造、家庭服务等场景。从产业链可以看出,人形机器人上游零部件较多,构成较为复杂,是产业链核心。
上游四大系统,其中运动与执行系统最为核心,其可拆分为3大模块,旋转执行器、线性执行器以及灵巧手。三大模块负责执行机器人的手部拿抓操作以及行走、跳跃等活动,三大模块占成本比重高达60%。其中,线性执行器是成本核心,占比占机器人的39%,在所有零部件中最高。感知系统是机器人与外界交互的核心,通过视觉、触觉、力矩等传感器取得外界信息从而做出反馈,其成本占比达到28%,感知系统覆盖机器人全身各个位置,覆盖面较广。决策系统组成零部件较少,主控芯片和大模型算法及软件,但价值量大,占比达到8%。控制系统及电池占比相对较小。
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